[发明专利]变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人有效
| 申请号： | 202011636758.6 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112847354B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 孟健;肖鹏;李建祥;许玮;马晓锋;许乃媛;孙虎;赵亚博;董旭;杨尚伟;韩铠泽;李希智;吕俊涛;左新斌;张峰;杨月琛 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，提供了变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人。其中该方法包括在足式机器人在前进时，采用同速后撤法以使摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，保证摆动腿竖直抬起；在足式机器人站立平稳后，基于站立平稳后的姿态信息和几何信息，计算足端在肩关节坐标系中的初始坐标，再结合躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标并进行站立位姿调整；在足式机器人前进及站立位姿调整的过程中，基于当前运动工况，在满足位姿约束下，利用足式运动平台上机械臂的姿态主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，以使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。 | ||
| 搜索关键词： | 变电站 机器人 姿态 调整 方法 控制器 系统 | ||
【主权项】：
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