[发明专利]基于改进蚁群算法的无人机冲突解脱方法在审
| 申请号： | 202011639913.X | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN113009928A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 甄然;王一轩;吴学礼;许磊;常伟辉 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 13100 | 代理人： | 巴少谦 |
| 地址： | 050018 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的无人机冲突解脱方法，将无人机冲突解脱过程离散为N步，通过每步改变航向实现冲突解脱；通过人工势场法为蚁群算法提供初期搜索路径，细化解脱过程中无人机航向调整角度，采用分段调整的方法优化蚁群算法信息素蒸发系数，最后利用改进算法找出无人机最优解脱路径。利用人工势场算法规划出一条可行性较高的解脱路径，以此路径作为蚁群算法初期搜索路径，缩小了蚁群算法初期搜索空间，提高了初期搜索解的速度；针对蚁群算法易陷入局部最优的特点，对其信息素蒸发系数采用分段调整，使信息素蒸发系数逐渐衰减，直至最小值；既避免蚁群算法初期易陷入局部最优，还使得算法后期加快收敛速度，大大提高了算法的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 算法 无人机 冲突 解脱 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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