[发明专利]一种电磁驱动式磁性软体机器人的驱动装置有效
| 申请号： | 202011640309.9 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112828877B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 曹全梁;孙宇轩;巨雨薇;姚健鹏;谢延;韩小涛;李亮 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12;B25J11/00 |
| 代理公司： | 武汉华之喻知识产权代理有限公司 42267 | 代理人： | 邓彦彦;方放 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种电磁驱动式磁性软体机器人的驱动装置，包括：多组电磁驱动线圈，每组电磁驱动线圈在其轴向产生磁场，每组电磁驱动线圈的轴向可任意设置，以在间隔空间产生任意方向的合成磁场；磁性软体机器人被放置在间隔空间内，磁性软体机器人包括多条臂，各条臂沿着磁性软体机器人的中心对称且轴对称分布；其内部磁性粒子的磁矩呈中心对称分布；控制通入每组电磁驱动线圈电流的变化趋势，使得合成磁场在垂直磁性软体机器人任意对称轴的平面内磁场方向顺时针或逆时针变化，以驱动磁性软体机器人沿其对称轴爬行运动。本发明使软体机器人对称轴两侧具有相反的磁化方向而在相同空间磁场作用下产生非对称的磁转矩响应，从而实现仿生爬行的动作模式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电磁 驱动 磁性 软体 机器人 装置 | ||
【主权项】：
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