[发明专利]一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法有效
| 申请号： | 202011640551.6 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112631309B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 胡亚南;明瑞浩;李鸿向;李宗雯 | 申请（专利权）人： | 江苏金陵智造研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先根据前、后两个差速轮组的转向角求出瞬时转向中心；再根据瞬时转向中心坐标计算前、后差速轮组和AGV的转向半径；进而计算AGV的角速度，然后根据AGV的期望行驶速度和转向中心到差速轮的距离计算差速轮的参考速度；根据横向偏差计算纠错速度差；最后将速度差叠加到参考速度上得到控制目标速度。本发明不仅能够保证AGV在多种曲率的路径上精确循迹，而且能够合理分配各车轮的速度，减少车轮内力，节省电能，该方法计算简单，方便在嵌入式控制器中编程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 双差速轮 驱动 agv 控制 方法 | ||
【主权项】：
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