[发明专利]六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人有效
| 申请号： | 202011642125.6 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112847307B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 郭鹏;田坤淼;李家晖;周文;杨医华 | 申请（专利权）人： | 伯朗特机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州骏思知识产权代理有限公司 44425 | 代理人： | 龙婷 |
| 地址： | 523791 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的反力逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的反力逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，可获取电缸的推力值或拉力值，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人承力位置的受力大小和方向是否在允许范围之内。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 反力逆解 方法 | ||
【主权项】：
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