[发明专利]基于机器视觉的机械臂抓取方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202011642610.3 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112775967A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 郑禄;王珏;帖军;田莎莎;汪红;毛腾跃;谢勇 | 申请（专利权）人： | 中南民族大学;武汉晴川学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/20 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种基于机器视觉的机械臂抓取方法、装置及设备。通过连续采集待抓取物体的多帧图像，并根据多帧图像确定待抓取物体的当前状态；在当前状态为运动状态时，根据多帧图像预测待抓取物体的运动轨迹；对多帧图像进行分析，并根据分析结果确定物体抓取参数；获取机械臂的当前坐标，根据当前坐标及运动轨迹确定机械臂移动轨迹；基于机械臂移动轨迹，控制机械臂根据物体抓取参数对待抓取物体进行抓取。由于是根据多帧图像预测物体的运动轨迹并确定的物体抓取参数，再根据机械臂的当前坐标及运动轨迹确定的机械臂运动轨迹及物体抓取参数对待抓取物体进行抓取，可以保证在抓取场景复杂时依旧可以对待抓取物体进行抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 机械 抓取 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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