[发明专利]针对大尺度故障航天器的多独立超冗余机械臂协同抓捕方法有效
| 申请号： | 202011642918.8 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112847359B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 孙冲;万文娅;袁源 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西北工业大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B64G4/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 范巍 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对大尺度故障航天器的多独立超冗余机械臂协同抓捕方法，包括：S100：对大尺度故障航天器进行结构分析；S200：根据超冗余机械臂的数量，筛选出相应数量的安全可抓捕特征，作为每个超冗余机械臂要实施抓捕的对象；S300：分配筛选出的安全可抓捕特征；S400：携带超冗余机械臂的航天器接近所对应的安全可抓捕特征，与对应的安全可抓捕特征的轨道运动同步；S500：分别规划每个超冗余机械臂的抓捕路径，实现对所对应的安全可抓捕特征的缠绕式抓捕；S600：将规划得到的每个超冗余机械臂的抓捕路径合在一起协同抓捕。该方法在具体的抓捕过程中，通过多个航天器的协同，可以实现对大尺度故障航天器的可靠抓捕。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 尺度 故障 航天器 独立 冗余 机械 协同 抓捕 方法 | ||
【主权项】：
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