[发明专利]无人驾驶车辆的横纵向控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011644225.2 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112859843B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 左志强;王浩宇;王一晶 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 王江选 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供了无人驾驶车辆的横纵向控制系统及方法，其方法包括：获取参考速度和实时检测的车辆纵向速度，基于第一误差反馈控制律根据参考速度和所述实时检测的车辆纵向速度的差值，得到第一误差反馈控制量，采用带有死区非线性的积分模型得到实际期望加速度控制量；横向控制器根据参考路径、参考速度、车辆实时位姿信息和所述实时检测的车辆纵向速度半耦合处理后的输出，得到转向角控制量。本公开根据观测误差调整观测器增益，实现线性项和非线性项的无切换组合，具有明确的理论意义和重要的现实意义。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 纵向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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