[发明专利]基于强化学习算法的超冗余机械臂自主抓捕空间碎片方法有效
| 申请号： | 202011644421.X | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112809675B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 孙冲;万文娅;袁源 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/08;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 范巍 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习算法的超冗余机械臂自主抓捕空间碎片方法，包括S100：服务航天器通过携带的测量装置获取空间碎片信息；S200：服务航天器接近空间碎片，实现与空间碎片的轨道运动同步，并调整自身姿态；S300：基于空间翻滚目标是处于自由漂浮状态的动态物体这一事实，采用马尔科夫决策过程对抓捕过程进行建模，得到超冗余机械臂抓捕空间碎片的抓捕模型；S400：对空间碎片抓捕过程中的多元约束进行数学化的表征；S500：根据强化学习方法求解马尔科夫决策过程的最优策略，得到一条超冗余机械臂从初始构型到成功抓捕住空间碎片构型的抓捕路径，并根据抓捕路径进行抓捕。该方法能够自主性地规划超冗余机械臂从初始构型到成功抓捕住空间碎片构型的抓捕路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 算法 冗余 机械 自主 抓捕 空间 碎片 方法 | ||
【主权项】：
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