[发明专利]一种多重信息约束下的多智能体一致性协同控制方法

摘要

本发明为一种多重信息约束下的多智能体一致性协同控制方法，属于无人驾驶、智能控制领域。该方法包含以下步骤：S1：建立通信拓扑；S2：制定一致性协同方案，获取邻居节点的状态信息；S3：建立多智能体的多重信息约束条件；S4：在多重信息约束条件下，计算期望稳态跟踪误差，设计性能函数指标，进行性能变换，得到误差模型；S5：根据变换后的误差模型，实现多重信息约束下多智能体一致性协同控制。本发明方法降低协同控制的通信成本与运行能耗，提高作业精度，优化系统性能指标，达到期望的稳态性能与一致性目标。