[发明专利]一种柔性驱动的视觉跟踪装置设计及控制方法在审
| 申请号： | 202011644782.4 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112847444A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;李长乐;赵杰 | 申请（专利权）人： | 洛阳尚奇机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 张东明 |
| 地址： | 471000 河南省洛阳市高新*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性驱动的视觉跟踪装置设计及控制方法，所述柔性驱动视觉跟踪控制方法，识别获取相机采集到的图像；对相机获取的图像进行与处理，分离出图像的有效区域；采用模板匹配方法对有效区域进行匹配，选出匹配最佳区域为目标物，获得中心像素位置坐标；得到目标物的位置与摄像机视野内像素中心坐标的位置偏差，通过三根柔性钢丝绳并联运动学模型求解，得到三根柔性钢丝绳分别需要伸缩的长度，将其转化为控制三根柔性钢丝绳的驱动电机转动的角度；本发明通过三个驱动电机带动三根柔性钢丝绳产生并联运动，通过摄像机视野的竖直方向调节，实现对跟踪目标的视觉跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 驱动 视觉 跟踪 装置 设计 控制 方法 | ||
【主权项】：
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