[实用新型]一种保温杯3轴取放装置

摘要

本实用新型公开了一种保温杯3轴取放装置，包括控制箱、机械手和控制部分，机械手包括夹爪结构、前后移动驱动机构、上下移动驱动机构和前后移动臂，夹爪结构包括夹爪座、气动夹爪和旋转用伺服电机，两个气动夹爪通过同一个旋转用行星减速机与旋转用伺服电机连接，且两个气动夹爪相互垂直设置，前后移动驱动机构包括前后移动伺服电机、齿轮、齿条和升降滑板，上下移动驱动机构包括两根支撑立柱、上下移动伺服电机和滚珠丝杠，控制部分控制气动夹爪、旋转用伺服电机、前后移动伺服电机和上下移动伺服电机的动作。本实用新型两个气动夹爪采用旋转完成位置交替动作，动作幅度小，夹爪结构的旋转、前后移动和上下移动的稳定性高。