[实用新型]一种通道加权结构重复控制器、多模重复控制器、h阶重复控制器及变换器

摘要

本实用新型公开了一种通道加权结构重复控制器、多模重复控制器、h阶重复控制器及变换器，属于工业控制的重复控制器领域。该通道加权结构重复控制器，通过选取不同的通道加权系数s1、s2、s3，灵活切换不同的结构，使用便捷，并且具有通用性；通过一条负反馈路径、一条负前馈路径、两条正反馈路径和四条正前馈路径来实现无误差跟踪或消除(nk±m)次谐波，通过重复控制增益模块调节误差收敛速度。本实用新型具有更快的误差收敛速度，且数字化实现时所占用的存储单元少，提供了通用的重复控制器表达式。本实用新型所提出的重复控制器可以进一步扩展为h阶(nk±m)次谐波重复控制器(h≥2)，增加了控制器的灵活性，并且使控制器的性能得到提升。