[实用新型]一种桁架式四轴真空夹具快速装箱机械手

摘要

本实用新型本发明涉及高效生态农业自动化设备，尤其用于快速给传送带上的物料进行装箱操作的一种机械手，属于自动化抓取设备领域。本实用新型的装箱操作，通过三个真空夹具一次性完成装箱所需要的全部菌棒，虽然也需要进行三次放料，但三个真空夹具的吸取动作、抓取菌棒的下降和上升动作是同时进行的，而且三个Z轴机械总成沿X轴行程是同时进行的，有效减小装箱时间，提高工作效率，进而缩短整个生产周期。本实用新型在装箱时只需定位第一真空夹具的位置，第二真空夹具与第三真空夹具只需按照程序设定的路径运动移动一个菌棒箱的距离即可，简化了控制过程。