[实用新型]基于远程校正的船舶组立板架结构焊接机器人有效
| 申请号： | 202021008421.6 | 申请日： | 2020-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN212218498U | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 冯志强;王跃飞;陈海锋 | 申请（专利权）人： | 北部湾大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B23K31/02 |
| 代理公司： | 广西中知科创知识产权代理有限公司 45130 | 代理人： | 赵团军 |
| 地址： | 535011 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及船舶设备技术领域，具体涉及基于远程校正的船舶组立板架结构焊接机器人，包括随动焊接机器人、主动机器人、控制系统与人机交互系统；随动焊接机器人的末端安装有结构光视觉扫描装置、焊枪，随动焊接机器人上安装有焊接机器人控制器，主动机器人的末端安装有焊枪模型、施力把手，主动机器人的上安装有主动机器人控制器，施力把手底部安装有力觉传感器；主动机器人控制器包括阻抗控制器、模糊自整定控制器、逆动态模型。本实用新型的随动焊接机器人受主动机器人随动控制，通过施加外力于施力把手，可实现主动机器人末端的位置和力的柔顺性控制，使随动焊接机器人焊接轨迹回到自主扫描范围内实现，实现远程校正。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 远程 校正 船舶 组立板架 结构 焊接 机器人 | ||
【主权项】：
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