[实用新型]二自由度不等速轮系移栽机构

摘要

本实用新型公开了一种二自由度不等速轮系移栽机构，属于农业机械领域。包括行星架、非圆内齿轮和非圆行星轮；行星架和非圆内齿轮分别以转速n1和转速n2同向差速转动，非圆行星轮铰接在行星架上，且非圆行星轮与非圆内齿轮啮合。栽植臂固接在非圆行星轮上，栽植臂一方面随行星架作周转运动，另一方面通过非圆行星轮和非圆内齿轮的啮合相对行星架不等速转动，两个运动合成栽植臂插秧所需的轨迹和位姿；可根据需要配置多个栽植臂，结构紧凑，传动平稳，降低伤苗率，提高移栽精准性；二自由度不等速轮系移栽机构可通过优化设计，实现水稻毯状苗插秧和水稻钵苗移栽轨迹和位姿，也将栽植臂替换为栽植器并通过参数优化实现经济作物栽植轨迹和位姿。