[实用新型]一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人有效
| 申请号： | 202021493151.2 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN212794946U | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 管小荣;李灿;李回滨;何龙;王新蕊;李仲;李鹏杰;王铮;白宇;马泽;陆磊丰;高玉虎 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张玲 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本申请的方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 肩部 旋转 中心线 共线 上肢 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
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