[实用新型]一种冗余机械臂以及控制冗余机械臂的系统有效
| 申请号： | 202021522893.3 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN212666060U | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 朱志斌;郑旭;奚子洋;步海明;冯锋;唐强 | 申请（专利权）人： | 北京轩宇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16;B25J13/00;B25J18/02;B25J18/04 |
| 代理公司： | 北京知联天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11594 | 代理人： | 张陆军;张迎新 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种冗余机械臂，包括基座、关节臂架和抓举部件，所述关节臂架分别连接基座和抓举部件，所述关节臂架包括多个臂架，所述多个臂架通过铰接和偏置移动副依次连接为一个整体，以令冗余机械臂构型的自由度可调节；所述抓举部件包括二自由度旋转侧倾装置和抓举工具，所述二自由度旋转侧倾装置通过工具快换机构与所述抓举工具连接，以令抓举工具能够摆动和旋转运动，以令抓举工具具有冗余的空间自由度。所述冗余机械臂的构型的自由度可调节，可实现非工作状态下机械臂的折叠收拢，大大减小安放所占空间，使得机械臂存储空间更小、便携性和普适性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 以及 控制 系统 | ||
【主权项】：
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