[实用新型]一种确保力边界限制的工业机器人

摘要

本实用新型涉及一种确保力边界限制的工业机器人，工业机器人包括：底座；机械臂，包括多个机械臂部分以及关节；安全控制系统，包括：设置模块设置所述工业机器人的力边界，以限制所述工业机器人安全运行时目标力的范围；检测模块检测所述机器人的实时关节转矩；控制模块，包括第一控制模块和第二控制模块，第一控制模块用于根据所述力边界获取关节转矩，判断所述机器人的实时关节转矩超过所述关节转矩时，控制所述机器人执行预设动作；第二控制模块用于根据所述实时关节转矩获取目标力，判断所述目标力超过力边界时，控制所述机器人执行预设动作。本实用新型的有益效果是：工业机器人目标力的安全性判断的可靠性较好。