[发明专利]车辆控制方法及装置有效
| 申请号： | 202080002617.0 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN113632033B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 刘亚林;宋晓琳;曹昊天;陈效华;陈奇;陶永祥 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B60W30/10;B60W30/02 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 聂小培 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种车辆控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，用于根据车辆的动力学模型、道路的运动学模型、轮胎摩擦力模型和车辆的状态信息，来确定前轮转角变化率和车轮力矩的取值，从而避免规划路径不合适的问题。该方法包括：根据车辆的动力学模型、车辆所在道路的运动学模型、车辆的轮胎摩擦力模型、车辆的状态信息，确定车辆的前轮转角变化率的取值范围以及车辆的车轮力矩的取值范围。根据车辆的前轮转角变化率的取值范围及车辆的横向运动目标函数，确定车辆的前轮转角变化率的取值。根据车辆的车轮力矩的取值范围及车辆的纵向运动目标函数，确定车辆的车轮力矩的取值。根据车辆的前轮转角变化率的取值和车轮力矩的取值，控制车辆运动。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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