[发明专利]车辆定位的方法和装置、定位图层生成的方法和装置有效
| 申请号： | 202080004104.3 | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN112703368B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 杨磊;陈成;史昕亮;周帅 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/34;G01S17/931;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 车辆(10)定位、定位图层生成和定位图层更新的方法和装置，车辆(10)定位的方法包括：至少利用来自卫星导航系统(110)和惯性测量单元(112)的数据，获取在第一时间点处车辆(10)的第一位置和第一姿态(S204)；利用车辆(10)的激光雷达(114)的传感器数据，获取包含第一位置的第一局部地理区域的第一激光点云数据(S208)；利用第一激光点云数据和预先构建的第一局部地理区域的第一定位图层来修正第一位置和第一姿态，以得到在第一时间点处车辆(10)的修正位置和修正姿态(S212)，其中，第一定位图层构造成存储多个体素的标识和权重值，多个体素包括对在构建第一定位图层时获得的第一局部地理区域的第二激光点云数据进行体素化得到的各个体素中的至少一部分，体素的权重值表示体素被地理环境对象占据的可能程度。方法和装置能够提升定位稳定性和减少定位图层所需的存储空间。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 装置 位图 生成 | ||
【主权项】：
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