[发明专利]位姿估计的方法和装置在审
| 申请号： | 202080010683.2 | 申请日： | 2020-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN114585879A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 潘志琛;李延召 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 陈文卓 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种位姿估计的方法和装置，有利于提高激光雷达位姿估计的精度和鲁棒性。该方法包括：在惯性测量单元IMU输出的IMU数据的初始化完成之后，根据该IMU数据的积分结果与激光雷达输出的激光点云数据进行该激光雷达的位姿估计，得到该激光雷达的运动加速度，该IMU数据包括陀螺仪数据和加速度计数据；根据该激光雷达的运动加速度和该加速度计数据，得到重力加速度的估计值；根据该重力加速度的估计值与该重力加速度的参考值之间的接近程度，确定是否更新该重力加速度的估计值；在确定不更新该重力加速度的估计值时，输出该位姿估计的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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