[发明专利]外伸支腿控制装置

摘要

提供能够以较少的传感器检测触地、并且无需对可动部与控制器进行连接的布线，在成本及可靠性上有益的外伸支腿控制装置。外伸支腿控制装置(A1)具备：多个外伸支腿(30)，被设置于行驶体(10)，能够伸缩为不对行驶体进行支承的非触地状态以及对行驶体进行支承的触地状态；倾斜传感器(310)，被设置于行驶体，能够检测行驶体的倾斜；以及控制器(100)，对外伸支腿的伸缩动作进行控制，并且取得倾斜传感器(310)的检测信号。进而，控制器具备：触地判定处理部(101)，使外伸支腿进行规定的触地判定动作，基于此时的倾斜传感器的检测值判定是否为触地状态。