[发明专利]用于执行三维点云的数据驱动的成对配准的装置和方法

摘要

用于执行三维3D点云PC的数据驱动的成对配准的方法和装置(1)，所述装置包括：至少一个扫描仪(2)，其适于在第一扫描中捕获第一局部点云PC1，以及在第二扫描中捕获第二局部点云PC2；PPF导出单元(3)，其适于对所捕获的局部点云(PC1，PC2)两者进行处理，以导出相关联的点对特征(PPF1，PPF2)；PPF自编码器(4)，其适于对所导出的点对特征(PPF1，PPF2)进行处理，以提取对应的PPF特征向量(VPPF1，VPPF2)；PC自编码器(5)，其适于对所捕获的局部点云(PC1，PC2)进行处理，以提取对应的PC特征向量(VPC1，VPC2)；减法器(6)，其适于从PC向量(VPC1，VPC2)中减去对应的PPF特征向量(VPPF1，VPPF2)，以计算针对捕获的点云(PC1，PC2)两者的潜在差向量(LDV1，LDV2)，该潜在差向量(LDV1，LDV2)连结为潜在差向量(CLDV)；以及位姿预测网络(8)，其适于基于连结的潜在差向量(CLDV)计算由所述扫描仪(2)执行的第一扫描与第二扫描之间的相对位姿预测T。