[发明专利]参数设定辅助装置、参数设定辅助方法以及参数设定辅助程序

摘要

提供事先更容易地设定用于对控制对象进行控制的控制参数的技术，该控制对象包含惯性等机械参数根据姿势等而发生变化的负载装置。参数设定辅助装置(10)对控制装置(30)中的控制参数的设定进行辅助，该参数设定辅助装置(10)具有：第1确定单元(14)，其根据负载装置(42)的惯性最大的姿势和负载装置的惯性最小的姿势下的控制对象(40)的频率响应特性，确定表示控制装置(30)的控制稳定性或控制性能的评价指标值；以及第2确定单元(14)，其根据由第1确定单元(14)确定的负载装置(42)的惯性最大的姿势和所述负载装置(42)的惯性最小的姿势下的评价指标值，确定代表与负载装置(42)的动作中的姿势相关的评价指标值的合成评价指标值。