[发明专利]机器人夹持器以及用于运行机器人夹持器的方法

摘要

本发明涉及一种机器人夹持器(100)以及一种用于运行这种机器人夹持器(100)的方法，其中，机器人夹持器(100)包括：至少一个驱动单元AE(101)，用于驱动从动系AS(102)，从动系具有数量为N的作用元件WEn(103)，其中，每个作用元件WEn(103)具有相对于机器人夹持器以本体固定方式布置的工作区域ABn，对应的作用元件WEn能够在工作区域中运动且作用元件能够达到工作区域；控制单元(104)，用于控制至少一个驱动单元AE(101)；以及与控制单元(104)连接的传感器系统(105)，用于获知外部施加到各个作用元件WEn(103)上的力/力矩Fext,WEn(t)，其中n＝1、2、...、N且N≥1，其中，控制单元(104)被实施和设置为，使得针对作用元件WEn(103)能够实施碰撞监控，且使得在针对一作用元件WEn(103)识别到碰撞事件的情况下根据预设操作来操控驱动单元AE(101)，所述方法具有下列步骤：针对作用元件WEn在工作区域ABn之内分别提供(201)一限定的区域Bn；以及仅当对应的作用元件WEn(103)处在所配属的区域B之外时，才执行(202)针对作用元件WEn(103)的碰撞监控，且当对应的作用元件WEn至少部分地处在所配属的区域Bn之内时，使针对作用元件WEn的碰撞监控去激活。