[发明专利]通过机器人操纵对象的方法和操纵系统

摘要

一种方法，其中在遵守约束（NB），特别是障碍物（H1，H2，H3）的情况下生成机器人（R）对对象（OB）从起始状态（MS）到操纵目标（MT）的运动或操纵，其中操纵划分为不同的操纵模式（M1，M2，M3）或子段，所述不同的操纵模式或子段包括不同的约束（NB），其中随机生成（RGEN）多个操纵模式特定的调节器（R1，R2，R3，R4）以用于调节在不同操纵模式（M1，M2，M3）或子段中的子操纵，并且随机生成（SGEN）所述调节器（R1，R2，R3，R4）的优化序列，特别是所述调节器的序列，其中特别是由调节器（R1，R2，R3，R4）指定向量场或方向场，其中模拟模块（SIM）针对每个调节器序列（RS）模拟所述操纵或所述运动，并确定对到达所述操纵目标（MT）进行量化的耗费值（AW）或成本值，以及其中所述调节器序列（RS）和所述耗费值（AW）作为训练数据被输送给机器学习模块（NN），以说明优化耗费的调节器（OR），该调节器例如优化或最小化所述耗费值（AW）。借助于优化耗费的调节器（OR），基于以传感器方式检测到的当前操纵状态（AMZ）生成用于操控所述机器人（R）的控制数据（CD）。