[发明专利]用于校准车辆或机器人的摄像头和/或激光雷达传感器的方法

摘要

本发明涉及一种用于校准车辆(1)或机器人的摄像头(3)和/或激光雷达传感器(2.1)的方法，其中，借助摄像头(3)采集车辆环境或机器人环境的图像(B)，借助至少一个激光雷达传感器(2.1)将真实图案(Mr)发出到在摄像头(3)采集区域的至少一个部分内的车辆环境或机器人环境中，并且借助该摄像头(3)采集该真实图案(Mr)。根据本发明，借助激光雷达传感器(2.1)，在激光雷达传感器(2.1)的坐标系内产生的虚拟图案(Mv)被投影到车辆环境或机器人环境内的一虚拟平面(Ev)上，借助激光雷达传感器(2.1)发出的激光射线穿过虚拟平面(Ev)并在一真实投影面(A)上产生与虚拟图案(Mv)相关联的真实图案(Mr)，由摄像头(3)采集的真实图案(Mr)基于真实投影面(A)的表面走向被反算到虚拟平面(Ev)中，由此在摄像头(3)的坐标系内产生校正后的虚拟图案(Mev)，并且通过将虚拟图案(Mv)与校正后的虚拟图案(Mev)进行比较来校准摄像头(3)和/或激光雷达传感器(2.1)。