[发明专利]一种仿人并联的机器人灵巧手

摘要

本发明涉及一种基于仿人并联手指的机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、三个结构相同的三自由度仿人并联手指，分别为第一手指、第二手指、第三手指。其中手掌上有三个可转动的圆台，用于与手指固连，手指结构包括双并联五杆RR‑RPR机构、平行四边形机构和指尖。手指结构具有2平移1转动的3自由度运动，并采用完全驱动的方式，驱动电机均安装于手指基座位置，降低手指的负载与惯性，灵巧手对指尖抓取的物体可实现6自由度的操作。与现有仿人机器人灵巧手技术相比，本发明的机器人灵巧手采用了并联机构，并发挥了并联机构的结构优势，具有承载能力高、运动精度好、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，抓取能力和应用范围大大增加。