[发明专利]一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统有效
| 申请号： | 202110003484.5 | 申请日： | 2021-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN112733694B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 段启楠;陈泽宇;邓华;张翼;李科军;徐晓磊;王江银;管新权;沈光华;翟长青;陈志远;王青元;张元贺;裴玉虎;邓建华;喻国梁;吴辰龙;田庆 | 申请（专利权）人： | 中南大学;中铁四局集团有限公司;株洲旭阳机电科技开发有限公司;湖南长院悦诚装备有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/60 | 分类号： | G06V20/60;G06V10/44;G06V10/74;G06V10/30;G06K9/62 |
| 代理公司： | 长沙七源专利代理事务所(普通合伙) 43214 | 代理人： | 张勇;刘伊旸 |
| 地址： | 410000*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 orb 特征 轨道 铺设 滚筒 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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