[发明专利]一种六轴协作机械臂路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202110008579.6 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN112828889A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 张宁;张彩霞 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，具体涉及一种六轴协作机械臂路径规划方法及系统，所述方法包括：选取包含障碍物的二维图像，将所述二维图像中的障碍物区域进行扩大，形成机械臂的状态空间；获取机械臂在状态空间中的初始节点和目标节点，并采用RRT算法构建所述初始节点到所述目标节点的随机树；在所述状态空间中有方向性的选择状态节点，对随机树的步长进行动态调整，采用改进RRT算法确定所述初始节点到目标节点的规划路径，本发明能够避免规划结果陷入局部极小值，能够快速得到较短的规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协作 机械 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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