[发明专利]一种通行方向限制下的多机器人协同路径规划方法有效
| 申请号： | 202110010473.X | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112859847B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 丁男;王守灿;夏卫国;吴迪;孙希明;刘婵娟 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连星海专利事务所有限公司 21208 | 代理人： | 杨翠翠 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种工作在通行方向限制下的多机器人协同路径规划方法，其属于多机器人协同控制技术领域。该方法以路径长度与路径平滑度作为路径评价标准，使用A*算法进行单机器人路径规划；然后在全局地图中根据机器人的位置信息及占位信息，建立与栅格地图尺寸一致的、可以动态更新的通道状态表；接着对于路径规划层生成的路径，再判断是否存在局部环路；最后结合通道状态表中相关栅格的占用状态，判断局部环路优化的条件是否成立，成立则将优化后的路径下发给机器人，并更新通道状态表。该方法利用通道状态表，描述机器人之间的相互影响，在实现动态碰撞避免的基础上，对通行方向限制导致的局部环路现象进行分析处理，减小路径代价，提高整体工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通行 方向 限制 机器人 协同 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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