[发明专利]一种机械臂的H∞控制方法

摘要

本发明公开了一种机械臂的H∞控制方法，构建缩比实物模型，对其进行动力学建模和分析；采用扩展矩阵多面体方法表示模型的不确定性，进一步用线性分时变换表示该不确定性；再用非线性状态反馈减少模型的非线性并得到虚拟线性系统，同时通过线性状态反馈减弱外部干扰；最后通过合理的假设缩比实物模型的物理参数，选择合适的加权函数ws，利用D‑K迭代法，得到不同振荡模式对应的鲁棒控制器。该机械臂的H∞控制方法，在存在外部振荡干扰和模型不确定性的情况下，成功的实现对机械臂目标轨迹的跟踪控制，避免了机械系统在工作中会受到基础振荡和底部柔性结构振动而产生干扰和影响。