[发明专利]一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法在审
| 申请号： | 202110012679.6 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112734667A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李瑞峰;王珂;秦中昊;赵立军;葛连正 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 焊接 视觉 图像 快速 模型 建立 方法 | ||
【主权项】：
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