[发明专利]一种基于DMHE和DMPC的无人船协同目标跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110012929.6 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112632876B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 李慧平;胡季伟;严卫生;张卓;梁昊姣 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/28 | 分类号： | G06F30/28;G06F113/08;G06F119/14 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于DMHE和DMPC的无人船协同目标跟踪控制方法，属于工业自动控制和海洋工程领域。本发明主要用于多无人船协同目标跟踪控制，首先建立无人船的运动学和动力学模型，目标运动模型以及量测模型，之后设计基于无迹卡尔曼滤波的有限时域MHE算法，解决了到达代价估计问题和单个无人船对目标的估计问题，接着根据上述到达代价的估计方法，通过邻居节点间信息交流，设计DMHE算法，解决多无人船对目标的协同估计问题，最后根据目标估计的位置信息以及邻居节点位置信息交流，设计DMHE算法，解决多无人船协同目标跟踪控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dmhe dmpc 无人 协同 目标 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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