[发明专利]一种基于二维码的物体空间位姿获取方法有效
| 申请号： | 202110016721.1 | 申请日： | 2021-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN112766008B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 严宇恒;肖建;梁逸秋;周子涵 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06K7/10 | 分类号： | G06K7/10;G06K7/14 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 徐激波 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维码的物体空间位姿获取方法，首先通过单目摄像头获取目标的实时图像，输入至处理器，然后对实时图像进行二值化处理，并找出图像中所有的二维码，获取实时图像的二维码位置坐标信息；对所述二维码位置坐标进行单应变换，获得二维码的单应变换矩阵，基于所述单应变换矩阵获取二维码的欧拉角和空间位置；最后记录各二维码的相对位置关系，将各二维码的欧拉角转换成轴角，融合各个二维码坐标系，并将融合后的坐标系对应到空间坐标系上；基于已识别的二维码当前位姿，获取融合后坐标系上的位姿，得到物体在空间坐标系下的位姿；本发明使用单目摄像头与二维码，可以在一般处理平台上准确获得物体空间位姿，成本低、易部署。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二维码 物体 间位 获取 方法 | ||
【主权项】：
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