[发明专利]一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法在审
| 申请号： | 202110018866.5 | 申请日： | 2021-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN112857370A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 罗定生;吴玺宏;张佳男;方帅;刘天林;林惟凯;方鸿宇 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 司立彬 |
| 地址： | 100871 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法，其步骤包括：1)基于循环神经网络构建移动机器人导航模型，该机器人导航模型含有移动机器人根据移动机器人上的传感器信息、场景中的目标位置信息到移动机器人执行速度指令的映射关系；移动机器人按照该机器人导航模型输出的速度指令到达导航目标位置；2)获取或构建导航数据集作为监督数据训练该移动机器人导航模型；3)通过该移动机器人搭载的激光雷达获取传感器数据，使用定位技术获取场景中的目标位置信息，然后通过训练后的该移动机器人导航模型计算该移动机器人的执行速度指令，通过执行速度指令操控该移动机器人到达目标位置。本发明能够让移动机器人获得避障导航能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时序 信息 建模 机器人 地图 导航 方法 | ||
【主权项】：
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