[发明专利]一种车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202110019580.9 | 申请日： | 2021-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN112677995B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 由长喜 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 李娟 |
| 地址： | 518044 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。其中，方法包括：获取目标车辆在目标规划时长内的初始参考轨迹，所述初始参考轨迹包括所述目标车辆在所述目标规划时长内的至少一个位置点的初始状态量和初始控制量；获取参考车道轨迹；根据几何学约束条件和动力学约束条件，利用所述参考车道轨迹以及所述目标车辆在所述至少一个位置点的初始状态量和初始控制量，确定所述目标车辆的轨迹代价；所述动力学约束条件包括能量损耗、加速度约束、角速度约束中的任意一项或任意组合；根据所述目标车辆的轨迹代价，将所述目标车辆的初始参考轨迹调整至目标行驶轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 轨迹 规划 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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