[发明专利]一种基于边缘特征匹配的红外视觉里程计实现方法有效
| 申请号： | 202110022287.8 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112634305B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 陈浩耀;陈文强;刘云辉;李四林;苏鹏鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 董觉非;张凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于边缘特征匹配的红外视觉里程计实现方法，涉及机器视觉定位领域。该方案结合了传统特征点法和直接法的优势，相比直接采用传统方案，本方法都具有一定的优势，该发明通过对红外图像进行边缘提取，通过在连续红外图像帧间进行边缘配准，使用ICP匹配算法求解相机帧间运动估计，克服了机器人在光照动态变化、夜间、弱光照无光照、雾天等复杂环境中的定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 边缘 特征 匹配 红外 视觉 里程计 实现 方法 | ||
【主权项】：
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