[发明专利]一种基于3D视觉的混合拆码垛方法有效
| 申请号： | 202110022807.5 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112850186B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 龚隆有;张敏;明鹏;邹泓兵;谢先武;黄永安 | 申请（专利权）人： | 成都耐视特科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G43/00 |
| 代理公司： | 武汉卓越志诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42266 | 代理人： | 胡婷婷 |
| 地址： | 610213 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于3D视觉的混合拆码垛方法，包括在用于装载箱体的托盘上设置重力感应装置，实时获取托盘上箱体的水平重心位置；设置3D视觉装置对箱体的尺寸和边缘位置进行识别，引导机械手对箱体进行抓取；在机械手上设置抓取称重装置，在对箱体进行抓取的同时检测箱体的重量；根据托盘上箱体的水平重心位置、箱体的尺寸和边缘位置以及箱体的重量，确定拆码垛的顺序，并利用机械手完成混合拆码垛。通过上述方式，本发明能够利用重力感应装置实时获取托盘上箱体的整体重心位置，对拆码垛顺序及码放位置进行调整，保证拆码垛过程的安全；并利用3D视觉装置识别箱体的大小及边缘，提高托盘上的空间利用率，实现稳定高效的混合拆码垛过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 混合 码垛 方法 | ||
【主权项】：
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