[发明专利]相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法及电子设备有效
| 申请号： | 202110023285.0 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112734857B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 史文中;王牧阳;刘哲维 | 申请（专利权）人： | 香港理工大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/13;G06T5/00 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 朱阳波;王永文 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法及电子设备，所述方法包括：获取若干组标定数据，根据若干组标定数据中的二维影像确定各组标定数据对应的像方坐标；根据像方坐标以及预先测量的各组标定数据对应的物方坐标，确定相机内参；根据相机内参对各组标定数据中的二维影像进行畸变校正，并基于畸变校正后的二维影像和三维激光点云确定各组标定数据对应的若干第一边缘线和若干第二边缘线；根据若干第一边缘线和若干第二边缘线，确定相机相对激光雷达外参。本发明通过一个装置即可同时进行相机内参和相机相对激光雷达外参的标定，标定方法省时省力，以边缘线作为特征进行匹配，可以消除错误匹配，提高外参标定准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 内参 相对 激光雷达 标定 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
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