[发明专利]一种基于正二十面体的单目6D位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110023412.7 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112857215B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 孙昊;段伦辉;崔睿;吴梦坤;谭英伦 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/03;G01B11/26 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 王瑞 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于正二十面体的单目6D位姿估计方法。本方法将ArUco码与正二十面体相结合，再使用单目相机采集被ArUco码标记的正二十面体图像，计算ArUco码的中心点的空间三维坐标，获得其内切球的稀疏点云，进而利用多元非线性拟合以及迭代最近点算法比对相机坐标处的虚拟正二十面体，进而计算出当前正二十面体的空间位移量以及旋转角度，间接计算出被测物体的位姿。本方法克服了现有方法对光照、环境及设备的高要求，检测迅速，提升了稳定性；不需要在前期投入大量的精力进行模板采集或模型训练，显著降低了位姿估计成本，保证了位姿估计精度并加强通用性，并且能够进行物体大幅度运动的位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 十面体 估计 方法 | ||
【主权项】：
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