[发明专利]一种基于混合视域光场的三维定位测量方法有效
| 申请号： | 202110023529.5 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112634379B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 金欣;康今世 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/557;G06V10/44 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于混合视域光场的三维定位测量方法，包括：A1：搭建光场传感器系统，所述光场传感器系统包括设置在机械臂臂端的臂端相机组和设置在机械臂以外的臂外相机组，所述臂外相机组的视场区域包含所述臂端相机组的视场区域；A2：分别对所述臂端相机组和所述臂外相机组进行标定，以分别获取臂端光场和臂外光场的内部参数；A3：结合所述臂端光场和所述臂外光场的内部参数进行双视域标定配准，生成混合视域光场；A4：提取所述混合视域光场的光场特征点，逆投影反演所述混合视域光场的空间三维坐标，以进行三维定位和测量。本发明的基于混合视域光场的三维定位测量方法，在遮挡鲁棒的前提下实现高精度的三维测量和环境感知。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 视域 三维 定位 测量方法 | ||
【主权项】：
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