[发明专利]一种融合场景语义的室外单目同步建图与定位方法有效
| 申请号： | 202110023602.9 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112734845B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 项志宇;闭云峰;钱琦;白庭铭;钟文祺 | 申请（专利权）人： | 浙江大学;华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/75;G06V10/774;G06V10/80;G06K9/62;G06F16/29 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合场景语义的室外单目同步建图与定位方法。获取训练数据集，构建训练实时语义分割网络，接收单目相机图像输出语义分割结果图，获得语义类别标签；实时通过SLAM前端模块的视觉里程计接收单目相机图像，获取特征点和描述子，组建语义特征点；利用语义特征点建立语义地图，匹配更新语义地图点的语义类别标签统计信息；在SLAM后端模块接收不同时刻视觉里程计测量的单目相机位姿，利用位姿构建最小二乘优化重投影误差时，加入语义权重优化。本发明将场景语义融入到SLAM系统中，根据语义分割结果进行动态物体滤除，根据语义类别标签为特征点分配不同的优化权重，有效提升了整个SLAM系统的定位精度，计算代价小，实时性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 场景 语义 室外 同步 定位 方法 | ||
【主权项】：
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