[发明专利]静液驱动履带车辆神经网络PID转向控制方法在审
申请号: | 202110023780.1 | 申请日: | 2021-01-08 |
公开(公告)号: | CN112693521A | 公开(公告)日: | 2021-04-23 |
发明(设计)人: | 陈漫;郑长松;于亮;黄静秋;伍懿;杜金波;刘新;周围 | 申请(专利权)人: | 北京理工大学 |
主分类号: | B62D11/02 | 分类号: | B62D11/02;B62D11/20;B62D6/00;B60W30/18;B60W50/00;B62D137/00 |
代理公司: | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人: | 涂琪顺 |
地址: | 100080 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了静液驱动履带车辆神经网络PID转向控制方法,包括以下步骤:S1:读取转向控制协调控制策略调整过的驾驶员目标相对转向半径ρref和目标车速vref,S2:判断驾驶员车辆是否直驶,如为直驶执行直驶控制子程序,并将结果输入至神经网络PID控制器计算,调节发送泵、马达排量指令,如不为直驶判断R=0.5B。本发明的控制方法加入神经网络的自适应调节之后,解决了调速方案调节滞后的问题,转向控制器可对车辆转向状态进行预判,提前修正驾驶员目标车速,修正后的驾驶员输入信号可使得车辆在无侧滑、打滑、系统压力满足最高压力限制的条件下进行迅速安全转向。 | ||
搜索关键词: | 驱动 履带 车辆 神经网络 pid 转向 控制 方法 | ||
【主权项】:
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