[发明专利]静液驱动履带车辆神经网络PID转向控制方法在审

专利信息
申请号: 202110023780.1 申请日: 2021-01-08
公开(公告)号: CN112693521A 公开(公告)日: 2021-04-23
发明(设计)人: 陈漫;郑长松;于亮;黄静秋;伍懿;杜金波;刘新;周围 申请(专利权)人: 北京理工大学
主分类号: B62D11/02 分类号: B62D11/02;B62D11/20;B62D6/00;B60W30/18;B60W50/00;B62D137/00
代理公司: 北京化育知识产权代理有限公司 11833 代理人: 涂琪顺
地址: 100080 *** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明公开了静液驱动履带车辆神经网络PID转向控制方法,包括以下步骤:S1:读取转向控制协调控制策略调整过的驾驶员目标相对转向半径ρref和目标车速vref,S2:判断驾驶员车辆是否直驶,如为直驶执行直驶控制子程序,并将结果输入至神经网络PID控制器计算,调节发送泵、马达排量指令,如不为直驶判断R=0.5B。本发明的控制方法加入神经网络的自适应调节之后,解决了调速方案调节滞后的问题,转向控制器可对车辆转向状态进行预判,提前修正驾驶员目标车速,修正后的驾驶员输入信号可使得车辆在无侧滑、打滑、系统压力满足最高压力限制的条件下进行迅速安全转向。
搜索关键词: 驱动 履带 车辆 神经网络 pid 转向 控制 方法
【主权项】:
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