[发明专利]车辆行驶轨迹预测和轨迹偏离危险度评估的系统与方法有效
| 申请号： | 202110025079.3 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112733270B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 李道飞;林思远;刘关明;肖斌;潘豪;胡建侃 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆行驶轨迹预测和轨迹偏离危险度评估的系统与方法，基于车辆动力学模型，设计传感器滤波融合估计算法和卡尔曼预报器，估计、预测车辆的运动和位姿；结合目标轨迹，根据实际轨迹控制器设计预测用的轨迹控制算法、预测下一步控制动作，输入卡尔曼预报器，获得下一步预测结果，然后估计和预测车辆模型干扰，进一步修正轨迹预测结果，并重复直至完成剩余步数的轨迹预测；根据车辆位姿预测和目标轨迹，计算车辆角点与目标轨迹车道线距离的预测值与预测误差的方差，评估得到车辆轨迹偏离危险度。本发明可克服传统算法限定条件严格、未考虑闭环控制引起的准确度不足，提高车辆轨迹预测精度，得到的轨迹偏离危险度可用于自动驾驶紧急干预的依据。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 行驶 轨迹 预测 偏离 危险 评估 系统 方法 | ||
【主权项】：
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