[发明专利]一种果园采摘拖拉机的运输控制系统及联动控制方法有效
| 申请号： | 202110025794.7 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112772146B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 夏长高;马鑫杰;孙闫;杨彦祥;许秋月;丁伟兵;倪万磊;盛志鹏;金宝龙 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D67/00;G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种果园采摘拖拉机的运输控制系统及联动控制方法，包括拖拉机、拖车组，环境感知模块、信息模块和智能决策模块；所述环境感知模块包括拖拉机超声波雷达和拖拉机深度识别相机；所述智能决策模块根据拖拉机深度识别相机获取的果树的结果位置图像计算出需要采摘的果实的空间坐标；所述智能决策模块根据需要采摘的果实的空间坐标、拖拉机的速度、机械臂与水平面所成夹角θ、拖拉机与果树的距离和拖拉机的位置信息控制拖拉机、升降平台和采摘机械臂联动；所述智能决策模块根据拖车与拖拉机定位信息、拖车的速度、拖车中装载水果的重量和拖车的位置信息控制拖车的移动。本发明可提高果园采摘的效率，减轻果园工作的负担。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果园 采摘 拖拉机 运输 控制系统 联动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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