[发明专利]一种机器人的定位方法及其定位装置有效
| 申请号： | 202110028605.1 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112344923B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 韩松杉;刘星;胡孟宇;王世汉;赵家阳;张弥 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 刘彩红 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的定位方法及其定位装置，在确定机器人的位姿时，通过引入预设标签，再将预设标签技术与IMU技术、轮速里程计技术、以及视觉技术相结合，基于滑窗优化处理，实现了基于紧耦合的标签视觉惯性轮速里程计的融合定位；并且，通过将预设标签的坐标信息融入至滑窗优化处理过程中，可以大幅提高全局定位精度，从而实现机器人精准有效地定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
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