[发明专利]一种无网条件下大规模集群未知区域扫掠式覆盖控制方法有效
| 申请号： | 202110029799.7 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112859911B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 施孟佶;李维豪;林伯先;孙鹏;陈熙;秦开宇;刘俊 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无网条件下大规模集群未知区域扫掠式覆盖控制方法，包括以下步骤：S1、为集群的所有成员分配角色并按角色设置区分标识；S2、为集群所有成员设定起始位置和扫掠方向；S3、集群的每个成员通过其携带的传感器识别和测量其探测范围内其他成员的角色类型与相对位置，及待覆盖区域外边界轮廓的相对位置；S4、成员根据其获取的信息，建立运动控制模型，使集群在所述待覆盖区域内形成一种链状柔性编队协同运动，直至集群的运动轨迹覆盖整个待覆盖区域。本发明的集群成员仅需测定其探测范围内的其他成员和待覆盖区域边界的相对位置，即可实现集群的运动控制，并最终完全覆盖预先未知形状的区域，适用于无网条件下的大规模集群区域覆盖。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 条件下 大规模 集群 未知 区域 扫掠式 覆盖 控制 方法 | ||
【主权项】：
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