[发明专利]一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法有效
| 申请号： | 202110030102.8 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112859856B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 郭发勇;周皞;芮梦霞;仲启秀;翟雅慧 | 申请（专利权）人： | 常州工程职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州西创专利代理事务所(普通合伙) 32472 | 代理人： | 姬宁宁 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法，结合人体自然步态运动规划和3‑D直线倒立摆模型下的步态运动规划。包括如下步骤：步骤1，人体自然步态运动规划的分析；步骤2，质心高度补偿的分析；所述步骤1将人体自然步态运动规划简化为3‑D直线倒立摆模型进行分析；所述步骤2在所述步骤1分析的基础上分析仿人机器人行走时摆动腿的运动对其质心高度的运动轨迹的影响，引入质心高度补偿来解决这一问题，将仿人机器人行走步态划分为四个阶段，规划其步态生成。本发明通过质心高度补偿方法，可有效解决仿人机器人行走时摆动腿对其质心高度的影响，并获得稳定实用的步态。同时，减少了3‑D直线倒立摆模型误差的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 质心 高度 补偿 人机 步态 生成 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于常州工程职业技术学院，未经常州工程职业技术学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110030102.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
